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Mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，usdt娱乐城优惠，并且运用Downhill 算法对外参中止不时的优化。Pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，王牌游戏在线播放，并且经过Kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，计算互信息并经过Barzilai-Borwein速降落法来优化外参。王牌游戏在线播放

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